Pretty Soldier Sailor Moon S est le premier titre Sailor Moon publié sur la console de lecture Sega Pico, destinée aux jeunes enfants. Le jeu prend la formé d'un livre interactif de cinq pages que le joueur peut lire et manipuler à l'aide d'un stylet.

Le contenu met en scène les cinq Inner Senshi avec leurs séquences de transformation respectives. Les pages proposent plusieurs activités : un mini-jeu de couleurs, une préparation de gâteau, un combat contre Kaolinite, et un habillage de Sailor Moon.